El presente trabajo trata las nuevas tendencias en plataformas robóticas: robots bípedos. El objetivo es desarrollar un robot humanoide y estudiar la locomoción bípeda para en un futuro integrarlo en terrenos no estructurados y de esta manera cooperar con humanos. La principal contribución de este trabajo es proponer nuevos métodos de diseño, arquitecturas de control y generación de patrones de caminata de un robot bípedo. Los métodos de diseño se han basado en las proporciones antropomórficas humanas de una persona de 1.20m y un movimiento de caminata definido. La arquitectura de control, permite seguir los patrones de movimiento para conseguir una caminata estable; y está basada en dos etapas: Control de articulaciones y Control de Postura. El generador de patrones de caminata, es la referencia del sistema de control y permite decidir el movimiento del robot en cada instante, y está compuesto por varias capas: Movimiento global, movimiento local, generación de patrones de movimiento, modelo cinemático y dinámico, corrección off-line. Para validar los algoritmos de control y de generación de trayectorias de caminata propuestos, se han aplicado en el robot humanoide Rh-1 desarrollado en el laboratorio de robótica de la Universidad Carlos III de Madrid; finalmente se muestran y discuten los resultados experimentales obtenidos.